半自動釘箱機的自動控制及伺服系統(tǒng)技術

現(xiàn)代機械系統(tǒng)中的半自動釘箱機自動控制技術是指對機械運動的控制技術，它包括對機械部分的定位控制、軌跡控制、速度控制、壓力控制等技術。

自動控制的理論基礎是自動控制原理，它可分為經(jīng)典控制理論和現(xiàn)代控制理論。經(jīng)典控制理論研究對象主要是單變量的線性時不變系統(tǒng)。它所使用的數(shù)學工具是拉氏變換。用傳遞函數(shù)方法在頻率域內(nèi)進行系統(tǒng)分析。其控制原理是負反饋閉環(huán)系統(tǒng)，以自動調(diào)節(jié)器作為反饋控制系統(tǒng)的中心環(huán)節(jié)，因此經(jīng)典控制理論亦稱自動調(diào)節(jié)原理.半自動釘箱機廠家提供

現(xiàn)代控制理論是以多變童、非線性、時變系統(tǒng)為研究對象。其所用數(shù)學工具是線性代數(shù)、矩陣論和集合論。它是用狀態(tài)空間法在時間域內(nèi)進行系統(tǒng)分析，用狀態(tài)方程描述系統(tǒng)過程。根據(jù)當前的狀態(tài)及條件，分析估算好下一步的狀態(tài)。現(xiàn)代控制理論研究的主要內(nèi)容是最優(yōu)控制、隨機控制、自適應控制和魯棒控制等。

以上兩種控制理論人們統(tǒng)稱為傳統(tǒng)控制理論。它們的共同點都是基于被控對象的精確數(shù)學模型，即控制對象和干擾都要用嚴格的數(shù)學方程和函數(shù)表示。控制的任務和目標一般都比較直接明確。但是，在現(xiàn)實世界中，許多系統(tǒng)，如智能機器人系統(tǒng)、計算機集成制造系統(tǒng)、航空航天控制系統(tǒng)等用傳統(tǒng)的控制理論難于解決，從70年代以后，智能控制開始興起，逐漸形成一門新興的學科。智能控制系統(tǒng)一般具有學習功能，自適應功能和自行組織與協(xié)調(diào)功能。它采用的主要數(shù)學工具是符號推理與數(shù)值計算的結(jié)合以及神經(jīng)元網(wǎng)絡和模糊理論等。智能控制是一門新興的多個領域交叉的學科，其理論還不太成熟，但是實際的需要有力推動了智能控制理論和技術的發(fā)展，具有非常廣闊的前景。在現(xiàn)代機械系統(tǒng)中將逐漸發(fā)揮它的重要作用。

對現(xiàn)代機械系統(tǒng)來說，研究的重點是實現(xiàn)控制理論的工程化和實用化。特別在現(xiàn)代機械系統(tǒng)的核心部分—伺服系統(tǒng)工程化方面更要進行重點研究.

伺服系統(tǒng)是指以機械參數(shù)，如位移、速度等作為控制對象的自動控制系統(tǒng).它在數(shù)控機床、機器人、精密跟蹤和測量儀、自動化武器系統(tǒng)和各種自動裝卸系統(tǒng)等許多方面都有廣泛的應用。

半自動釘箱機伺服系統(tǒng)包括運算處理環(huán)節(jié)、功率放大環(huán)節(jié)、驅(qū)動環(huán)節(jié)、檢測環(huán)節(jié)及反饋環(huán)節(jié)等幾部分。當然簡單的開環(huán)伺服系統(tǒng)中沒有檢測環(huán)節(jié)和反饋環(huán)節(jié)。

運算處理環(huán)節(jié)的主要作用是把被控參數(shù)的實際值與給定值進行比較和運算，產(chǎn)生誤差信號的大小和方向，以確定驅(qū)動部件的運動的速度與方向。微型計算機技術的發(fā)展，給伺服系統(tǒng)帶來了新的動力.目前運算處理環(huán)節(jié)中大都應用了微型計算機，使許多先進、有效的控制算法得以實現(xiàn)，大大提高了系統(tǒng)的性能和運行效率。

功率放大環(huán)節(jié)的主要作用是將運算處理環(huán)節(jié)輸出的誤差信號進行功率放大，使驅(qū)動部件沿著誤差信號減小的方向運動，并根據(jù)誤差信號變化趨勢，及時調(diào)整功率放大系統(tǒng)，控制驅(qū)動部件運動的速度。

驅(qū)動環(huán)節(jié)的主要作用是驅(qū)動機械執(zhí)行機構運動，迅速準確地到達指定位置或指定速度。

檢測環(huán)節(jié)的作用是對機械執(zhí)行機構或驅(qū)動部件的運動參數(shù)(如位移、速度等)進行測蚤，并變換成電信號作為系統(tǒng)的反饋信號。

反饋環(huán)節(jié)是將檢測環(huán)節(jié)輸出的信號進行適當?shù)奶幚砘蜃儞Q，以滿足運算處理環(huán)節(jié)對反饋信號的要求。

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